S2I - Téléchirurgie robotisée au contact d’organes mobiles

La téléopération consiste à mettre en relation deux manipulateurs appelés communément maître et esclave. Le manipulateur maître permet au chirurgien de donner sa consigne de déplacement à l’aide d’un levier de commande tandis que l’esclave l’exécute au contact de l’environnement (l’organe à opérer). Les deux sous-systèmes échangent des informations de déplacement et d’effort au travers d’un ou plusieurs canaux de communication. Un retour visuel est également mis en place en parallèle à ce dispositif.
Le cas d’utilisation étudié dans ce sujet est la téléopération sur organe mobile. Lors d’une opération, les organes sont soumis à des mouvements induits notamment par la respiration et les battements cardiaques. Lorsque le champ visuel est réduit, ces mouvements apportent une gêne au praticien qui doit les compenser manuellement.