S2I - Système d'impression 3D de structure en béton

Les différentes parties composant ce sujet ont pour objectif de valider certains aspects de la conception d'un système d'impression 3D à grande échelle, au regard des exigences et des contraintes :

- la partie 1 permet s’approprier le fonctionnement du système et le contexte, en lien avec les spécificités de l’acheminement et de la dépose du matériau cimentaire ;
- la partie 2 a pour objectif de valider le dimensionnement du robot ABB IRB 6620, à partir d’une analyse de statique ;
- la partie 3 s’intéresse aux modèle géométrique, cinématique et dynamique du robot, afin de valider leur adéquation avec les performances attendues ;
- la partie 4 porte sur l’asservissement choisi pour la commande de l’axe 1 du robot
- la partie 5 s'intéresse au dispositif de fixation de la tête d'impression.