Modélisation - Stabilisation d'un robot serpentiforme

Une nouvelle génération de robots inspirés de la nage des serpents aquatiques a récemment émergé. Ces robots sont plus compacts, maniables et économes en énergie que les navires autonomes de surface. Ainsi, grâce à leur excellente manœuvrabilité, ils pourraient intervenir en urgence dans des situations complexes (chavirement, débris de surface, marée noire). Cependant, malgré ce potentiel, ils souffrent d’une stabilité
en surface trop précaire dans des conditions extrêmes (houle, vent).
Le robot NATRIX1 étudié dans ce sujet s’inspire de la cinématique des serpents " mocassins d’eau ". Le principe est d’induire des déformations du robot pour pouvoir varier localement le niveau d’immersion de chaque module du corps du robot tout en préservant l’onde de flexion latérale. Le robot NATRIX est composé de 14 solides, dont les mouvements relatifs sont actionnés par des servomoteurs, comprenant une tête, un cou, six modules et une queue souple passive.