Modélisation - Modélisation et contrôle d’un mini-quadrirotor

Les mini-drones sont des véhicules aériens de petite taille, sans pilote humain à bord de l'appareil. Ils furent initialement développés pour des besoins militaires afin d'accomplir des missions de surveillance, de renseignement ou de combat, avant d'être ensuite utilisés pour des applications civiles telles que la surveillance de mouvement de foule ou de trafic routier.
Une configuration de mini-drone en particulier a connu un succès grandissant depuis plus de 10 ans. Il s'agit d'un drone possédant 4 hélices, d'où son nom de "quadrotor" ou "quadrirotor". Ce type de mini-drone est étudié dans de nombreuses universités ou écoles d'ingénieurs et est même vendu au grand public comme un jeu pour l'extérieur ou l'intérieur. On considère dans la suite ce type de mini-drone qui a comme avantage, parmi d'autres, de pouvoir être modélisé et contrôlé automatiquement de manière relativement simple.